SEARCH
在線
客服

摩森六自由度運動平台

摩森六自由度平台是杭州摩森自主研發的一款高端技術産品,全新革命性結構設計與六軸先進伺服控制原理的結合,國際一線品牌配置搭建,性能穩定,品質卓越,給您完美産品體驗,另外我們擁有專業成熟的技術團隊可爲您提供全程的售前售後以及現場支持。

    摩森機電自主研發的六自由度平台從最初立項到最終的現場裝配調試完成付出了很多的努力和心血,有了摩森整個技術團隊的熱血鑽研和不斷積極的進取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平台-----

    摩森六自由度平台.jpg

    六自由度平台與傳統市場上原有的液壓平台相比,由于使用了電動控制,省略了液壓泵站、配管等周圍設備,簡化了整個裝置,大幅度減少了功率損耗和維護,提高了這個系統的效率。同時由于使用了電動控制,提高了系統的控制精度和控制穩定性,大大提高了系統安全性和可靠性。

     

    六自由度平台原理:六自由度平台是由六根伺服电动缸、上下两个平台以及上下各六只虎克铰组成 。下平台固定在基础设施上, 通过六根伺服电动缸的伸缩运动, 控制上平台在空间六个自由度(X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ)运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态 。

    六个自由度分别是三维空间的XYZ轴以及分别绕YXZ轴旋转的ABC, 面向坐标轴观察逆时针方向旋转为正。

    绕X轴旋转这里称为A轴,一般习惯称为 α 或Roll轴(橫滾 、横摇)

    绕Y轴旋转这里称为B轴,一般习惯称为 β 或Pitch轴(俯仰 、纵滚或纵摇)运动

    绕Z轴旋转这里称为C轴,一般习惯称为 γ 或Yaw轴(航向 、偏航)

     

     六自由度平台计算.png 

    摩森機電的技術團隊通過前期的計算,設計,出方案到最後的現場配置,都表現出了強大的技術實力↓


    Mosen六自由度平台-虎克鉸:

              

    摩森机电六自由度平台2.png

    摩森机电六自由度平台4.png

     

    摩森六自由度平台的電動缸與上下平台連接均采用高剛性虎克鉸連接,運動平穩平滑,剛性好,強度大,免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得,動平台在精調任務空間內靈巧運動時,通過下列數學關系可得到虎克鉸的擺角:


     摩森机电六自由度平台1.png


    Mosen六自由度平台控制系統


    摩森六自由度運動平台的控制系统包含moles控制柜,工控机,派克多轴運動控制器PAC、派克伺服系统及友好便携式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向全球工业自动化的多轴運動控制器PAC320,该款控制器是为满足工业环境而精心设计的,带EtherCAT,高性能驱动,无风扇装置以及易于安装的导轨方式,可编程式自动化控制配备本地实时EtherCAT总线,高速I/O和运动控制,带第三方通讯设备的模块接口插槽。所以摩森自由度运动平台的整个控制采用全数字控制技术,菜单式模块化人机界面,简洁明了参数设定,多重电气控制保护程序。与上位控制器采用网络通讯,UDP协议,内置运动能源优化分配系统,提高能源使用效率,降低系统能耗。

     

    Mosen六自由度平台伺服電缸:



    摩森机电六自由度平台3.png

     

    摩森六自由度運動平台的伺服电动缸是由伺服電機、高精度传动丝杠等组成的高精度、高可靠性机电一体化传动组件。电动缸采用的是美国进口的高性能、高稳定性的Thomson电动缸,伺服電機采用的是全进口的派克P系列伺服電機19Bit绝对位置反馈,整个一线品牌的强强搭配确保了运动平台能满足高速、高响应和高精度的需求。

     

    在設計上,我們的技術團隊對伺服電動缸的要求通過下面兩個方面進行計算:

    1)電動缸長度(行程)選型:依據並聯機構運動學關系


     


    六自由度平台角度计算.png

    并联机构运动学.png

     

    2)電動缸選型:界面尺寸依據並聯機構動力學仿真計算

    并联机构运动学4.png 


     

    Mosen六自由度平台技術指標:

     

    摩森六自由度平台技術指標(以下均爲理論數據)


    自由度运动平 台有效載荷:50Kg
    自由度
    位移量速度加速度重複定位精度
    升降±100mm±800mm/s±1m/s?0.03mm
    側向±100mm±800mm/s±1m/s?0.03mm
    縱向±100mm±800mm/s±1m/s?0.03mm
    俯仰±15°±33.5°/s359°/s?0.03°
    橫滾±15°±33.5°/s359°/s?0.03°
    偏航±15°±33.5°/s359°/s?0.03°


     

    六自由度平台應用:

    1、 模擬仿真用

    廣泛應用于各種訓練模擬器如飛行操作模擬器、艦艇操作模擬器、直升機操作 模擬器,坦克操作模擬器、汽車模擬器、等

    2、 精密定位測試用

    廣泛應用于各種汽車姿態測試設備、飛機/導彈等飛行器的飛行姿態測試設備、以及空間宇宙飛船的對接。同時利用多自由度精密定位機構,可做成高強度、高精度的多自由度機械和裝配機械手,廣泛應用于複雜的特種加工、複雜裝配(如飛機裝配和衛星的裝配)。